一种基于复合光学的船舶移动车辆定位方法

本发明公开了一种基于复合光学的船舶移动车辆定位方法，涉及船舶信息化总体设计技术领域，包括：基于车辆的转向、速度以及车身结构信息进行动力学建模，构建低速状态下车辆动力学状态方程，并结合车辆状态信息实现车辆运动状态估计；将视觉信标的编码信息与全局地图进行匹配搜索获取当前初始位置，并通过激光雷达测量与若干个激光信标的距离，进行局部相对定位；结合扩展卡尔曼滤波算法融合框架，联合局部相对定位和车辆运动状态估计，实现车辆在船舶上的实时高精度定位。通过本发明可以实现大型船舶环境下移动车辆的实时精确自主定位。