一种基于自适应滑移速度轮胎模型的路面附着系数估计方法

本发明提供了一种基于自适应滑移速度轮胎模型的路面附着系数估计方法，包括：建立车辆动力学模型；基于车辆动力学估计轮胎力；利用基于奇异值分解的无迹卡尔曼滤波算法估计车速；构建基于滑移速度的轮胎模型，并根据轮胎模型计算归一化轮胎力；利用基于奇异值分解的无迹卡尔曼滤波算法估计路面附着系数；本发明提供的自适应滑移速度轮胎模型，克服了当前基于滑移率轮胎模型在低速下的分母奇异性问题与固定刚度参数的局限性，从而提高了路面附着系数估计精度与响应速度。