一种四旋翼无人机编队防撞及避障控制方法

本发明属于无人机编队控制方法设计领域，具体涉及一种四旋翼无人机编队防撞及避障控制方法，其适用于切换通信网络。本发明通过目标轨迹法，使能与虚拟领航者通信的无人机对领航者的状态进行估计，得到自身的目标轨迹，其他无人机通过通信拓扑结构获得各自的目标轨迹。利用势能函数和神经网络快速终端滑模控制技术，分别针对位置子系统及姿态子系统设计自适应神经网络终端滑模控制器，在保证系统稳定的前提下，使无人机有限时间内迅速飞行至编队预设位置，快速形成队形且保持较高的跟踪精度。