机器人自主导航方法、设备和存储介质

本申请涉及人工智能领域，提供了机器人自主导航方法，该方法包括：通过多传感器融合获取环境点云数据，构建带语义信息的栅格地图并实时输出地图特征向量M；将机器人位姿数据P与地图特征向量M拼接为状态向量s＝[M；P]输入VLM，由VLM基于近端策略优化PPO算法生成文本格式的推理标记序列th和动作指令a＝(α,β)；解析动作指令a＝(α,β)并结合速度约束条件计算规划轨迹点序列T＝[p1,p2,...,pn]；当检测到动态障碍物的距离小于预设最小距离时，向决策模型发送路径重规划信号Sre；若实际运动轨迹T'与规划轨迹点序列T的偏差δ大于预设阈值δth或收到路径重规划信号Sre，则触发校正器重构状态‑动作对[s,a']并更新VLM的策略网络权重θ。本申请的技术方案可以提升机器人在动态环境下的协同导航能力与实时校正性能。