基于特征融合的彩色点云配准方法及系统

本发明公开了一种基于特征融合的彩色点云配准方法及系统，其中，该方法包括：获取源点云及目标点云；提取源点云的第一几何关键点和第一纹理关键点，并融合得到第一关键点集；目标点云的第二几何关键点及第二纹理关键点，并融合得到，第二关键点集；分别提取第一关键点集中每个点的第一特征描述符与第二关键点集中每个点的第二特征描述符；根据第一特征描述符及第二特征描述符，采用随机采样一致性算法进行粗配准，得到初始刚性变换矩阵；根据源点云及目标点云之间对应点的几何距离和颜色距离构建损失函数，并对初始刚性变换矩阵进行迭代优化，得到最终刚性变换矩阵；根据最终刚性变换矩阵对源点云与目标点云进行配准拼接。提高了配准精度。