隧道湿喷区域视觉与激光雷达联合感知方法

本发明公开了提供隧道湿喷区域视觉与激光雷达联合感知方法，其步骤如下：S1、视觉装置和激光雷达绕隧道湿喷区域进行同步拍摄，并将数据传递给工控机；S2、对数据信息进行联合标定矫正；S3、对隧道湿喷区域进行三维曲面模型构建；S4、结合视觉装置的图像信息和激光雷达的点云信息对建模区域的湿喷形态进行判别，标定待湿喷区域，并提取待湿喷区域的边界；S5、将待湿喷区域与三维曲面模型，估算待湿喷区域所需要的混凝土量，同时，基于点云切片技术对湿喷台车的喷头进行路径规划。本发明通过结合视觉装置和激光雷达的优势，实现对隧道湿喷区域的准确感知，提高湿喷作业的质量和效率，同时精确估算待湿喷区域所需的混凝土量。