一种用于水下航行器姿态估计的人工侧线阵列优化方法

本发明涉及人工侧线优化布局领域，具体的涉及一种用于水下航行器姿态估计的人工侧线阵列优化方法，包括：步骤1：组成四元数模型，获取矢量参数，推导旋转后向量；步骤2：组成人工侧线阵列，构建水下航行器压力场模型；步骤3：推导相对均方根误差，得到矢量参数的有效估计范围；步骤4：确定四元数模型矢量参数取值范围，确定人工侧线阵列布局参数约束条件；步骤5：确定优化目标；步骤6：对优化方法的可靠性验证。通过融合人工侧线阵列和四元数模型，基于阵列姿态估计性能定量化评价指标体系，有效避免惯性传感系统积分运算过程中存在的累积误差问题，克服了欧拉角运算时的万向节死锁问题。