一种无人机集群室内环境定位建图与目标识别方法和系统

本发明公开了一种无人机集群室内环境定位建图与目标识别方法和系统，包括：基于SLAM进行多机协同部署；在多台无人机设备上运行多机协同感知与建图节点，每台无人机设备独立完成建图定位和识别任务；对多台无人机设备进行SLAM初始同步与Rviz可视化操作；每台无人机设备进行跨设备场景之间的位置共享；计算每台无人机设备的场景之间的坐标转换关系，在全局场景中实时展示每台无人机设备的位置；在无人机设备移动时进行目标检测，多台无人机设备进行多源目标融合感知与可视化；当多台无人机设备前进过程中再次相遇时，更新全局场景和目标数据。本发明的多架无人机可以共享建图数据，能够在复杂室内环境中显著提高无人机的自主定位和目标识别能力。