基于通信感知控制一体化的无人机集群控制性能优化方法

本发明公开了一种基于通信感知控制一体化的无人机集群控制性能优化方法，涉及通信网络技术领域，包括：构建无人机集群的通信‑感知‑控制一体化的系统模型；根据系统模型对无人机集群控制性能进行噪声方差和控制均方误差分析，得到性能分析结果；根据性能分析结果，基于强化学习算法优化跟随无人机的子载波资源分配、控制数据速率以及控制信号。本发明通过优化子载波分配和控制数据速率，在降低误块率的同时，尽可能提升控制信号精度，同时优化子载波分配能够优化领头无人机对跟随无人机位置状态的感知能力，通过优化无人机飞行加速度来间接改变无人机飞行位置，明显降低了无人机之间发生碰撞的风险，该方法提升了整个无人机集群的控制性能。