基于场景识别与目标检测的多层级语义地图构建方法

本发明提出一种基于多传感器融合的多层级语义地图构建方法，进行环境栅格层构建，包括通过融合感知数据，实时构建环境栅格地图；场景语义层构建，包括利用深度卷积网络提取图像场景语义概率分布，通过贝叶斯滤波融合时序观测，以占据概率模型将场景类别映射至栅格单元；物体语义层构建，包括采用引入信息聚集‑分发机制的目标检测网络识别物体，提取物体点云，通过多源观测融合动态更新栅格单元的物体语义属性；场景图谱生成，包括构建以标志物体为参考核心、包含空间拓扑关系的层级化场景图谱。本发明提高语义建图的动态环境适应性和多模态数据融合精度，为机器人提供更直观的环境理解方式，使语义地图在机器人定位与导航中的实用性得到提高。