控制器的补偿方法、装置、机器人、存储介质和程序产品

本发明公开了一种控制器的补偿方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品，用于控制SCARA机器人运动的控制器的系统包括FPGA层和CPU层；该方法包括：在FPGA层中，获取SCARA机器人关节的理论力矩与实际力矩，将实际力矩与理论力矩的差值记为力矩偏差，对力矩偏差进行频域特征分解，得到频域特征参数；在CPU层中，根据频域特征参数调整控制器中补偿算法的参数；在FPGA层中，基于调整后的前馈增益系数和摩擦系数，确定SCARA机器人关节的实际补偿力矩，以对SCARA机器人关节的伺服给定力矩进行补偿。该方案，过FPGA实时处理传感器数据并计算补偿量，结合CPU动态优化补偿参数，实现对SCARA机器人关节控制的毫秒级响应与自适应调整，提升补偿实时性与系统鲁棒性。