一种基于图像处理的多轴机械臂控制方法

本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种基于图像处理的多轴机械臂控制方法，将多轴机械臂的采集设备在空间上和时间上进行统一，采集静态、三维、动态数据，提取出各数据的特征参数形成集合；将不同采集周期的特征集合进行归一化处理和填充缺失项，输入图像处理模型获取预测轨迹，联合多个采集周期的预测轨迹形成预测序列，进行平滑处理和单位切向量修整，来得到多采集周期的预测位姿；通过计算预测位姿与实际执行位姿之间的偏差，根据偏差程度和类型选定修正模式，输入策略生成模型获取策略概率，下发至多轴机械臂执行策略，将实际反馈联合损失函数对策略生成模型参数进行更新。