在未知开放环境下的机器人自动建图方法及相关设备

本发明公开了一种在未知开放环境下的机器人自动建图方法及相关设备，其中方法包括：获取传感器数据，根据传感器数据构建局部地图；对局部地图进行拓扑化，获得局部地图的无碰撞拓扑图；对无碰撞拓扑图进行稀疏化处理，获得稀疏拓扑图；将获得的稀疏拓扑图输入基于深度强化学习的策略网络模型，输出控制机器人运动的策略，以移动机器人。本发明将环境映射问题建模为一个图结构，通过节点间的关系建模环境中的空间依赖性，实现了机器人在复杂环境中对不同区域之间关系的有效学习。另外，注意力机制通过动态调整各个区域的关注权重，帮助机器人在自主探索过程中优先选择潜在回报较高的区域，从而加速探索效率。本发明可广泛应用于机器人技术领域。