一种基于三维视觉的变电站屏柜螺丝识别与定位方法及系统

本发明涉及电力自动化领域，涉及一种基于三维视觉的变电站屏柜螺丝识别与定位方法及系统，该方法首先获取相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成手眼标定，相机拍摄多位置螺丝，得到对应图像；通过图像特征检测与匹配方法获取待处理的图像与其他图像之间的特征点匹配关系，得到屏柜螺丝的点云模型；从预处理后的点云中分割出二维目标螺丝平面点云，根据其对应的二维像素坐标映射到三维点云数据中，根据所述模型点云对应的三维点云数据提取轮廓点，以及从场景点云中提出轮廓点，从而完成点云匹配，得到目标螺丝的位姿。本发明提出一种基于图像特征辅助匹配关系生成的点云配准及拼接算法，提高了三维重建算法的精度与鲁棒性。