一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法及系统

本发明提出一种基于关键障碍物筛选的自动驾驶车辆控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域，包括：基于预获取的动态障碍物预测轨迹和预生成的自动驾驶车辆规划轨迹，得到第一动态障碍物；基于预设动态分类规则和所述第一动态障碍物，得到第二动态障碍物；基于预设类别分类规则、预设第一坐标系和所述第二动态障碍物，得到第三动态障碍物；基于预设风险分级规则和所述第三动态障碍物，得到关键障碍物分级；基于所述关键障碍物分级生成对应驾驶策略，并控制所述自动驾驶车辆根据所述驾驶策略行驶。本发明实现通过分类分级筛选关键障碍物，以生成对应的驾驶策略，提高自动驾驶车辆行驶的稳定性。