一种基于动态自适应蚁群优化算法的机械臂胸腔穿刺路径规划系统及方法

本发明涉及一种基于动态自适应蚁群优化算法的机械臂胸腔穿刺路径规划系统及方法，属于路径规划技术领域，系统包括数据预处理模块、图像分割模块、路径规划模块、可视化模块；数据预处理模块用于对胸部CT影像进行去噪和对比度增强，以提高图像质量，便于后续的图像分割和分析；图像分割模块用于通过DenseNet进行肿瘤、血管、气管、骨头区域的自动分割，为路径规划提供数据支持；路径规划模块用于使用动态自适应蚁群优化算法选择最佳路径或近似全局最佳路径；可视化模块用于将最佳路径或近似全局最佳路径在原始胸部CT影像上进行呈现。该系统使用图像分割技术和改进的蚁群算法，为穿刺提供最佳穿刺路径。