一种基于单目深度估计的尺度恢复方法

本发明具体涉及一种基于单目深度估计的尺度恢复方法，包括：获取单目相机采集的待处理图像，以及对应的飞行器的当前高度参数；对所述待处理图像进行深度识别，获取对应的初始深度图像；对相机坐标下的所述初始深度图像进行坐标系转换处理，以获取飞行器坐标系下对应的相对深度图像；对所述相对深度图像进行点云分割处理，基于点云分割结果确定飞行器的当前平均高度参数；结合所述当前平均高度参数、所述当前高度参数确定转换因子；利用所述转换因子对所述初始深度图像进行处理，以获取各像素点对应的绝对深度信息。本方法能够实现仅利用单目图像获取绝对深度信息，为单目视觉系统的深度信息精确化提供了新的解决方案。