一种面向低光和降雨场景的在线矢量地图构建方法

本发明属于自动驾驶感知技术领域，具体而言涉及一种面向低光和降雨场景的在线矢量地图构建方法，所述方法包括获取实时图像，并基于图像分类器对实时图像进行分类，所述实时图像包括多视角图像；当实时图像的分类类型为低光图像时，进行第一处理；当实时图像的分类类型为有雨图像时，进行第二处理；当实时图像的分类类型为正常图像时，不进行处理；基于输入图像建立矢量地图，包括，基于输入图像，进行多尺度前景增强处理，得到掩蔽的多尺度透视图特征；基于掩蔽的多尺度透视图特征，进行高度先验知识和多尺度特征的整合，得到多尺度鸟瞰图特征；基于多尺度鸟瞰图特征，进行鸟瞰图的特征动态融合处理，得到矢量地图。