一种机器人关节结构、驱动方法及仿生机器人

本发明公开了一种机器人关节结构、驱动方法及仿生机器人，涉及机器人技术领域。该机器人关节结构包括仿生主体、与仿生主体转动连接的第一活动部、与第一活动部转动连接的第二活动部、三根驱动绳、驱动组件以及滑轮组件，第一活动部与第二活动部的转动的轴向垂直，三根驱动绳均连接第二活动部，其包括两根第一驱动绳以及一根第二驱动绳，驱动组件与三根驱动绳相连，并能独立拉紧或放松三根驱动绳，滑轮组件设置在仿生主体和/或第一活动部上，两根第一驱动绳绕经滑轮组件，且形成有交叉结构。通过上述技术方案，简化结构及控制逻辑，易于实现，便于控制关节结构的运动姿态，且方便增大关节结构的活动角度。