一种SINS/GNSS组合导航卫星信息频率容错方法

本发明公开了一种SINS/GNSS组合导航卫星信息频率容错方法，步骤如下：根据硬件输入特性与算法设计要求，建立组合导航信息频率匹配模型；根据IMU信息输入特性、卫星信息输入特性与组合导航算法设计要求，设计组合导航信息频率匹配模型参数；将组合导航信息频率匹配模型嵌入组合导航系统中，由该模型控制组合导航系统进行滤波校正的时刻，并对卫星导航数据解包异常的情况进行容错处理。该方法有效解决了卫星导航数据解包时间异常造成组合导系统滤波校正异常的问题，增强了组合导航系统的可靠性和鲁棒性，提高了组合导航方法在卫星信号波动环境中的适用性。