一种基于策略搜索MPCC的无人船集群避障方法

本发明具体涉及一种基于策略搜索MPCC的无人船集群避障方法，包括：定义无人船集群的虚拟参考点；对无人船集群中各无人船与虚拟参考点之间的相对距离进行采样，根据采样得到的多个相对距离样本对预设的优化控制器进行求解，以获取无人船集群轨迹；根据无人船集群轨迹，对相对距离样本计算对应的协同避障代价，并基于协同避障代价对各相对距离样本进行权重更新，以根据各相对距离样本的权重更新结果确定协同避障策略；其中，所述协同避障策略包括目标相对距离；利用所述协同避障策略对多目标代价函数进行解算以获取控制输入序列，并执行所述控制输入序列以控制无人船避障。本方法能实现对水上障碍物的高效躲避。