一种LED姿态角偏移估计方法及可见光定位方法

本发明公开了一种基于室内可见光环境下的LED姿态角偏移估计方法及定位系统。该方法通过构建包含LED方向角α和倾斜角β偏移的可见光传播模型，采集室内待测点的光功率数据，建立实测值与理想模型的误差函数；引入序列二次规划(SQP)或L‑BFGS‑B优化算法求解带约束的非线性最小化问题，获取姿态角偏移解集；采用自适应惯性权重的粒子群优化(NA‑PSO)算法搜索最大光功率点，确定方位角α；最终结合模型构建生成式指纹库，通过加权k近邻(WKNN)算法实现可见光定位。本发明融合角度信息，解决了传统指纹库定位方法中离线指纹库采集数据量大，以及模型中姿态角角度估计模糊问题，显著提升了复杂室内环境下姿态角估计精度与可见光定位精度，该方法具有较强鲁棒性。