一种封闭场景下多车无人运输协同规划方法与系统

本发明提供了一种封闭场景下多车无人运输协同规划方法与系统，该方法首先确定每台车辆的调度优先级；其次根据每台车辆的任务信息，结合路网拓扑地图信息和车辆传感器信息，规划每台车辆的全局路径；然后进行时空冲突检测，构建S‑T图，采用动态规划算法生成无碰撞的最优速度曲线；最后通过监测时间偏差触发重规划，确保系统对突发状况的快速响应。本发明显著提升了多车协同运输效率，通过精确的时空规划在全局层面有效消除了车辆碰撞风险，同时具备强大的实时容错能力，能够在复杂工况下保持系统稳定性；此外，分层解耦的规划架构大幅降低了计算复杂度，使系统能够快速响应动态变化。