用于非结构化道路的局部路径规划方法、动态规划方法

本发明涉及智能交通控制技术领域，具体涉及用于非结构化道路的局部路径规划方法、动态规划方法。本发明首先被控车辆周围进行实时障碍物筛选以涵盖多障碍物场景，然后引入了有限状态机，并在进行路径规划时将有限状态机与调整了代价函数的动态规划相结合，能够在非结构化道路场景下进行不同驾驶行为的稳定切换。其中，有限状态机能够准确判断出障碍物类型，方便进行选择性的障碍物膨胀，给路径规划提供了可靠的避障依据。调整了代价函数的动态规划能够保证被控车辆在高频决策时不易出现不稳定，同时也改善了初始规划轨迹的平滑性。本发明解决了现有非结构化道路的路径规划未考虑多障碍物共存的情况、高频决策时易出现不稳定的问题。