一种基于环境感知的水下移动节点动态定位方法

本发明公开了一种基于环境感知的水下移动节点动态定位方法，主要步骤包括：实时采集节点的深度、水流速度和环境威胁分布数据，并通过传感器传输至处理单元，生成环境特征矩阵；基于该矩阵计算信号衰减系数与噪声干扰水平，并确定初始信号功率范围；根据任务阶段变化，提取定位精度需求和隐蔽性优先级，调整带宽参数；计算发射持续时间的最优值，并利用动态规划算法优化在环境威胁分布下信号参数的暴露概率；通过卡尔曼滤波算法融合多源数据，估算定位精度，并进行信号参数迭代调整，最终获得满足任务需求的信号配置。