一种基于拓扑路径及行为树的机器人巡检调度方法

本发明涉及一种基于拓扑路径及行为树的机器人巡检调度方法，包括：构建包含多个巡检点及预设路径的拓扑地图并生成巡检列表，远程平台根据巡检列表向巡检机器人下发单个巡检点的巡检任务；巡检机器人基于行为树执行巡检任务并将巡检结果反馈给远程平台；若巡检结果为成功，则远程平台查询巡检列表，确定是否完成所有巡检任务，若是则结束巡检，若否则重复前面步骤；若巡检结果为失败，则进行异常处理；根据异常恢复情况，判断是否继续完成未执行的巡检任务或放弃巡检进行复位。本发明的有益效果是：本发明使用拓扑路线将较长的路线分段为多段较短的路径，可以很好约束路线的形状进而机器人可以按照预期路线到达较远的巡检点。