一种无人艇区域覆盖搜索路径规划方法

本发明涉及一种无人艇区域覆盖搜索路径规划方法，包括以下步骤，步骤一、利用环境数据库调用任务区域的海底地形、水文环境等环境数据，采用栅格法将海域离散为若干网格，绘制出该区域的测深图和声速剖面图，并将无人艇的运动空间简化为二维平面，并考虑其欠驱动和高惯性的运动特性，将无人艇视为具有方向和速度大小的矢量点，同时，通过限定速度上下限来实现速度约束，并设定单位时间内的最大转向角来实现转向约束。本发明有效地提高了路径规划算法的收敛能力、鲁棒性和适应性；并有效地提高对目标区域的覆盖效率。