一种海洋观测跨介质航行器及其控制方法

本发明公开一种海洋观测跨介质航行器及其控制方法，属于海洋观测领域。该跨介质航行器从顶部至底部依次包括电子仓、变浮力仓和电池仓，在电子仓的底部还设置有机臂折叠机构，机臂折叠机构包括舵机、摇臂、拉杆和机臂，舵机与摇臂驱动连接，摇臂通过拉杆带动机臂转动；在机臂的末端设置有第一电机，第一电机的转轴与螺旋桨驱动连接；所述变浮力仓包括筒体，在筒体的内部设置有活塞，活塞将筒体内部分隔为上部腔室和下部腔室，在活塞的底部设置有进出水口，下部腔室通过进出水口与外界相连通；在筒体的上部腔室中还设置有用于带动活塞上下移动的动力杆。本发明具备往复跨域工作的能力，能够适应多介质环境并可实现往复快速切换。