一种基于3D-ToF识别的草莓激光切梗方法

本发明适用于农业机械技术领域，提供了一种基于3D‑ToF识别的草莓激光切梗方法，通过3D‑ToF摄像头获取草莓及果梗的3D点云图像，经人工智能算法提取梗部参数，结合红外成像摄像头及其算法判断成熟度，自动调节红外激光功率与焦点位置，实现果梗精准切割。切割过程中高分辨率摄像头实时监控调整路径，三指仿生爪轻柔托举果实至缓冲放置篮。核心技术包括：100×100点阵ToF视觉建模、激光功率动态调节、质心聚焦切割、多果实连续处理。与传统机械采摘相比，本方案缩短了单果采摘时间，降低损伤率，兼具高效、无损、智能化成熟度检测等优势，适用于复杂温室环境，显著提升草莓采摘的经济效益与市场竞争力。