一种基于子空间测量的机器人运动学参数误差标定方法

本发明公开了一种基于子空间测量的机器人运动学参数误差标定方法，包括测量系统设定，根据机器人的工作空间，划分为多个子空间，并将标准件单元放置在不同的子空间中；通过固定在机器人末端的单目十字结构光测量单元对划定的各个子空间中的标准件单元分别进行测量，建立目标函数使用算法对其进行迭代，达到机器人标定的目的。本发明避免了激光跟踪仪进行测量时光线遮挡的问题。解决机器人整个大空间标定需要较大工作量和较长的时间，以及大空间的标定精度通常不高、特定小空间不能满足机器人工作空间标定的问题。同时，本发明根据机器人不同子空间的工作需求，进行子区域的独立标定，使得机器人满足在不同子空间不同的工作方式时的定位精度需求。