一种使用机器人和激光诱导击穿光谱的废金属精细分选系统与方法

本发明公开了一种基于激光诱导击穿光谱（LIBS）的废金属精细分选系统及方法。涉及废金属分析测量领域，系统包括传送带运输模块、结构光视觉识别模块、机器人拣选模块、LIBS检测模块和系统控制模块。结构光三维视觉传感器采用“手在眼外”布置，废金属由传送带送入结构光三维视觉传感器视野，进行一次拍摄，识别其位置与姿态，机器人抓取废金属并调姿后，进行二次拍摄，计算废金属的最佳检测点，调整其位姿使最佳检测点与激光焦点位置重合，进行LIBS检测，根据检测结果将废金属投放至相应金属收集箱中。本系统能够自适应不同尺寸和形态的废金属，精准提取检测区域，稳定获取高质量光谱，实现高效、准确的废金属牌号分类。