一种连发施夹钳和手术机器人

本申请实施例涉及医疗器械，公开了一种连发施夹钳，包括支撑杆，为中空结构，用以安装组织夹推进结构；第一驱动机构与推杆连接，用以驱动推杆沿支撑杆的轴向往复移动；第二驱动机构与拉杆连接，用以驱动拉杆沿支撑杆的轴向往复移动；其中，第一驱动机构驱动推杆沿第一方向移动，带动钳头打开，第二驱动机构驱动拉杆沿第一方向反向移动，通过拉杆推动组织夹向钳头移动，以使端部的组织夹进入钳头，并在第一驱动机构驱动推杆沿第一方向反向移动的情况下，带动钳头闭合，以使组织夹夹持组织。实现钳头开闭与组织夹推进的独立控制，且可重复循环连发操作，满足手术机器人对自动化夹闭组织的需求，提升手术效率。本申请还公开了一种手术机器人。