一种钻臂复合控制系统及方法

本发明公开了一种钻臂复合控制系统及方法，属于凿岩台车钻臂控制技术领域，装置包括：位姿检测单元，用于实时采集钻臂关节角度及伸缩长度数据；轮廓建模单元，用于扫描隧道壁已知点实现台车定位，获取掌子面及隧道轮廓的3D点云数据并生成隧道实际轮廓，对比所述隧道实际轮廓与预设理论轮廓生成超欠挖数据；视觉监测单元，用于实时捕获施工图像并识别钻臂位姿偏移量和隧道轮廓变化区域；中央控制单元，分别连接所述位姿检测单元、轮廓建模单元和视觉监测单元，执行单元，用于驱动钻臂动作；本发明实现钻臂的高精度复合控制，解决了智能凿岩台车进行掘进孔钻孔施工时适应性差，应用效果不佳的问题。