车位融合方法、装置、设备及介质

本申请提供一种车位融合方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取全景拼接图像中的车位检测信息，该信息包括感知车位的位置信息和观测噪声；基于感知车位的位置信息，确定位于有效范围内的目标感知车位、与目标感知车位的目标距离、以及目标感知车位是否包含位于全景拼接图像的图像拼接区域的部分；并根据目标距离，以及目标感知车位是否包含位于图像拼接区域的部分，对目标感知车位进行观测噪声管理；基于观测噪声管理后信息进行车位融合，得到车位融合后的车位信息。本申请通过动态调整目标感知车位在车位融合时的参与度，减少了远距离车位观测或拼接区域车位观测对融合结果的影响，从而提升了融合后的车位信息的精度。