一种干细胞自动化制备的机械臂运动规划方法

本公开实施例中提供了一种干细胞自动化制备的机械臂运动规划方法，属于计算技术领域，具体包括：步骤1，采用RRT‑Connect算法规划机械臂运动至干细胞培养瓶的无碰撞运动路径节点序列；步骤2，采用五阶NURBS曲线构建无碰撞运动路径节点序列对应的插值模型，并据此构建以时间最优、能耗最低和冲击最小为目标的多目标优化问题；步骤3，对多目标优化问题进行求解，生成分布均匀的Pareto前沿解集作为机械臂最终的运动路径方案。通过本公开的方案，提高了路径规划的效率、精准度和适应性。