一种无人机自主巡检倾斜摄影航线生成的方法

本发明公开了一种无人机自主巡检倾斜摄影航线生成的方法，涉及无人机自主控制技术领域，方法包括：航线参数设置：目标区域数据获取与处理：获取导入的目标区域边界坐标文件或获取地图上被框画的目标区域的坐标；地形自适应航线生成：根据三维高程数据调整实际飞行高度保持恒定地面分辨率，正射影像航线生成规则：航线方向平行于目标区域长边，航线之间呈相互平行的S字形；倾斜影像航线在目标区域的四周外扩；目标区域外扩后，分别根据前后左右四个方向的倾斜摄影航向间距和倾斜摄影旁向间距生成对应S形倾斜航线。该航线规划算法，实现复杂环境下无人机巡检航线的高精度自主规划。