一种巡检轮足机器人及其控制方法

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种巡检轮足机器人及其控制方法。巡检轮足机器人，包括头部，头部包括壳体、电池和控制系统，电池连接控制系统，电池、主控板和IMU传感器均安装在壳体内部；两条腿部，包括大腿部、小腿部、髋部电机和膝盖电机，大腿部的一端通过髋部电机与壳体连接，大腿部的另一端与小腿部的一端铰接，膝盖电机安装在髋部电机上，膝盖电机的动力输出端安装拉杆，拉杆与小腿部铰接；两个足部，包括轮足和轮毂电机，轮足通过轮毂电机安装在小腿部的末端。髋部电机与膝盖电机集成连接在一起设置能够有效减少空间占用率，降低制作成本。巡检轮足机器人的控制方法，获取机器人姿态及关节状态；通过控制系统控制机器人。