一种基于视觉与2D激光融合定位的装置

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于视觉与2D激光融合定位的装置，其装置包括：水平测距模块，水平安装于机器人本体，用于采集运动平面的轮廓测距数据；垂直视觉模块，顶视安装于机器人本体，用于采集垂直空间的视觉特征数据；计算处理模块，被配置为：基于轮廓测距数据和视觉特征数据构建坐标系对齐的激光轮廓地图与视觉特征地图，根据给定位置或自全局匹配激光轮廓地图与视觉特征地图的最优位置，确定机器人的初始位姿，结合运动量测值生成预测位姿，并以预测位姿为中心迭代执行激光轮廓匹配优化及视觉重投影匹配优化的双模态观测滤波更新。本发明通过异构传感器架构与计算平台的深度集成，构建了面向工业场景的全天候定位解决方案。