直接稀疏里程计的手术导航方法、系统、电子设备及介质

本发明公开了一种直接稀疏里程计的手术导航方法、系统、电子设备及介质，解决存在的对于类似食管内镜的这种在狭窄封闭部位操作的手术，尚缺乏一种能有效采集数据的自动配准技术的问题。本发明利用医学影像生成包含食管关键形态特征位置的中心曲线，术中配准阶段采集一次完整进镜消化内镜图像，利用DSO算法重建消化内镜相机的运动轨迹和姿态，计算术中食管关键形态特征位置，拟合生成术中食管中心曲线，使用两组曲线点集进行自动配准；直接法既避免了特征的计算时间，也避免了特征缺失的情况，只要场景中存在明暗变化，可以是渐变，不形成局部的图像特征，实现了食管这种内部器官形态的采集，为食管手术导航配准提供了依据。