一种基于噪声自适应联邦滤波的水下机动目标纯方位跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于噪声自适应联邦滤波的水下机动目标纯方位跟踪方法及系统，包括各UUV执行机动并通过无源声呐采集目标的方位测量信息；建立纯方位目标跟踪系统的离散模型，并进行线性化近似；每个UUV执行交互多模型噪声自适应滤波，对目标状态进行局部估计；每个从UUV通过水声通信向主UUV发送局部估计；主UUV对每个UUV的局部估计执行联邦滤波得到目标状态的全局估计结果；主UUV依据目标状态的全局估计为每个从UUV进行信息分配，通过水声通信将分配好的信息发送给所有从UUV。本发明可以在测量噪声不确定的情况下实现对机动目标的跟踪，并通过多UUV节点联合估计来提升跟踪效果，具有鲁棒性强、容错性好等优点。