一种焊接行为捕捉装置与焊接决策模型建立方法

本发明公开了一种焊接行为捕捉装置与焊接决策模型建立方法，包括：焊枪；滑动式操作箱，用于容纳工件和焊枪，能够遮挡弧光，并设有焊工手部伸入箱体进行焊接操作的通道孔；惯性测量单元，用于采集焊枪末端的偏航角、俯仰角及滚转角，等同于焊工手部姿态；熔池视觉相机，用于拍摄熔池实时画面；运动捕捉仪，用于实时获取捕捉焊枪尖端的位置及运动速度；屏幕眼动仪，用于实时监测焊工人眼注视计算机屏幕的位置；计算机，进行熔池图像实时展示，用于焊工人眼观察，根据惯性测量单元、熔池视觉相机、屏幕眼动仪采集的数据进行训练并构建智能监测模型与行为决策模型，两者的结合即为焊接决策模型；本发明通过机器学习来使工业机器人形成自主决策能力。