基于改进精英蚁群算法的无人机路径规划与避障优化方法

本发明公开了一种基于改进精英蚁群算法的无人机路径规划与避障优化方法，包括如下步骤：三维栅格环境建模与障碍物生成，根据“分层+二维栅格”的方法得到整个三维空间的离散模型；精英策略与路径生成，蚂蚁利用随机比例策略选择路径，设定转移概率函数，引入波动系数，防止信息素挥发造成的路径权重过度集中；动态挥发率自适应调整，根据信息素分布进行自适应调整，构建动态挥发率模型；路径成本计算与动力学约束整合，运用多目标规划方法，同时优化路径长度和飞行稳定性，并构建路径成本函数；路径后处理与平滑优化，包括处理平衡路径提升可飞性和碰撞检测，以此建立无人机动力学约束模型，在路径优化的前提下保障飞行的安全性。