全向AGV的路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及AGV路径规划技术领域，公开了一种全向AGV的路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取立体车库内的动态环境状态矩阵和环境变化率数据；对立体车库作业周期内的任务到达率和AGV处理容量数据进行瞬时队列长度计算，得到瞬时任务队列参数和队列消散预测时间；对AGV位置偏差和环境变量进行复合触发条件判断，得到动态事件触发信号和任务优先级参数；将动态事件触发信号和任务优先级参数输入瞬时任务分配模型进行求解，得到最优任务分配方案和对应的目标路径集合，本申请能够准确识别和量化立体车库作业过程中短时间内形成的任务队列，提高了路径规划的鲁棒性和适应性。