一种高阶多智能体系统分布式预设时间容错时变编队跟踪方法及系统

本申请公开了一种高阶多智能体系统分布式预设时间容错时变编队跟踪方法及系统，涉及机器人技术领域，该方法包括根据跟随者智能体受到的外部扰动和执行器故障的影响，建立多智能体系统的动力学模型；基于多智能体系统的动力学模型，建立多智能体的时变编队描述；根据多智能体系统的动力学模型和时变编队描述，基于编队控制策略设计分析，构建预设时间容错时变编队跟踪控制器；根据时变编队跟踪任务，基于预设时间容错时变编队跟踪控制器，控制跟随者智能体。本申请提高了多智能体系统的容错性能和可拓展性。