用于水产巡检机器人的自由度实现装置及其控制方法

本发明涉及水产巡检技术领域，具体涉及用于水产巡检机器人的自由度实现装置及其控制方法。方法包括：基于目标行程距离以及目标旋转角度，将升降运动轨迹和旋转运动轨迹分别划分为7阶段加速度S型曲线；采用多轴协同规划策略对双加速度S型曲线的参数进行联合优化，得到最优双加速度S型曲线参数，再计算得到升降运动轨迹和旋转运动轨迹的7阶段速度S型曲线，作为速度映射规则；实时获取升降距离以及旋转角度，计算实际升降速度以及实际旋转速度；基于实际升降速度以及实际旋转速度，按照速度映射规则动态调整速度输出，在实现悬轨式水产巡检机器人多角度检测的同时，能够兼顾悬挂结构稳定性与复合运动平滑性，有效提高检测精度。