自校准式管道机器人及其焊缝缺陷超声检测方法

本发明公开了一种自校准式管道机器人及其焊缝缺陷超声检测方法，涉及管道机器人超声检测技术领域，包括：准备时，在机器人装融合式测量单元，用联合测量确定管道校准点；位姿校准利用改进算法融合数据，结合多传感器测距与坐标转换修正位姿；超声检测前，用复合试块优化校准探头参数；检测时，机器人变速移动，用多模态融合算法结合多参数判断缺陷；最后用生成对抗网络处理数据，以融合算法计算缺陷尺寸，生成报告。本发明通过高精度位姿校准、智能超声检测与参数优化，提升焊缝缺陷识别准确率，结合智能避障、自动补偿及智能控制，保障机器人稳定运行，提高检测效率，降低成本，为管道安全提供可靠技术支持。