水下滑翔机的实时定位系统、定位方法以及水下滑翔机

本发明公开了水下滑翔机的实时定位系统、定位方法以及水下滑翔机，属于水下探测装备技术领域，实时定位系统包括声学定位系统、惯性导航单元、电磁海流计和控制单元：声学定位系统由超短基线测距仪电子舱和超短基线电声换能器组成，用于发射声信号并通过跟踪船进行水下位置解算；惯性导航单元包含陀螺仪、加速度计和磁力计；电磁海流计用于获取洋流速度数据；控制单元用于接收并融合声学定位系统、惯性导航单元和电磁海流计的数据，通过基于卡尔曼滤波的融合算法优化水下滑翔机的实时位置估计。本系统能够准确地获知水下滑翔机执行观测任务的路径和轨迹，极大地提高了海洋观测与探测的精确度。