面向建筑外立面的无人机巡检路径规划模型的训练方法及应用

本发明公开了一种面向建筑外立面的无人机巡检路径规划模型的训练方法及应用，属于无人机巡检技术领域；本发明将视点生成和路径规划相融合，设计了用于确保无人机运动稳定性的安全奖励和用于确保无人机在飞行检测过程中获得高质量图像信息的视点奖励，采用强化学习算法对无人机巡检路径规划模型进行训练；本发明引入了检测质量相关因素，在生成视点时能够充分保证检测所涉及到的图像信息的完整性精确性，且基于强化学习使得模型能够泛化到未见过的状态和场景，无需依赖建筑的结构，模型所生成的飞行路径能够精确覆盖建筑外立面，能够为后续的建筑外立面缺陷检测提供了高质量、可靠的数据支持。