一种考虑内外综合安全的大件运输轨迹规划方法

本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种考虑内外综合安全的大件运输轨迹规划方法。包括如下步骤：获取道路信息、构建三维安全走廊；获得具有货物连接特征的大件运输系统动力学模型；设置道路可通过性安全边界条件即外部约束条件；规划出大件运输系统的行驶轨迹，采用多目标优化算法优化行驶轨迹集合；选取评价指标设计大件运输系统通过性效能综合评价体系，对不同运输路线上各个节点的综合通过性效能进行评价，选取最优轨迹。本发明解决大件运输系统在复杂环境中轨迹规划的通过安全性与通行效率问题。