基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法、系统及介质

本申请提供了一种基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法、系统及介质，该方法包括：在通风管道内设置多个采集位置，基于采集位置控制移动机器人在通风管道内依次移动至通风管道内的每一个采集位置；基于激光扫描仪与立体视觉系统获取每一个采集位置的采集数据，将每个采集位置的采集数据拼接成TVS点云与立体视觉点云，进行平面拟合，生成三个平面的正交向量；基于最小二乘法和奇异值分析三个平面的正交向量，计算三个平面的法向量；根据旋转矩阵将立体视觉点云进行旋转或/和平移，使立体视觉点云与TVS点云对齐，得到标定结果；通过结合激光扫描仪和立体视觉系统，利用通风管道的平面表面作为校准对象，实现高精度的外参标定。